碼垛機(jī)器人憑借HENGSTLER編碼器自動(dòng)抓取和碼垛的方法

碼垛機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要包括軟件控制系統(tǒng)和硬件控制系統(tǒng)。在現(xiàn)代碼垛機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，結(jié)合HENGSTLER編碼器控制系統(tǒng)通常采用模塊化形式，總體結(jié)構(gòu)采用分布式控制結(jié)構(gòu)。



上位機(jī)是一臺(tái)普通的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，主要處理系統(tǒng)的監(jiān)控和運(yùn)行管理，如教室控制、顯示服務(wù)、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、自動(dòng)加速和延遲計(jì)算等，根據(jù)用戶(hù)的命令和動(dòng)作程序集的要求執(zhí)行插值和坐標(biāo)變換，根據(jù)HENGSTLER編碼器的信息反饋計(jì)算每個(gè)軸電機(jī)的位置，并根據(jù)下一級(jí)的反饋信號(hào)和外部傳感器的信號(hào)評(píng)估任務(wù)執(zhí)行和環(huán)境條件，然后將對(duì)應(yīng)于設(shè)定點(diǎn)的位置更新值傳送到每個(gè)關(guān)節(jié)位置伺服系統(tǒng)的下一級(jí)，以實(shí)現(xiàn)每個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)和控制。

下位機(jī)采用DSP控制器和PLC可編程邏輯控制。DSP控制器是使用的PMAC104運(yùn)動(dòng)控制卡，主要執(zhí)行實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃、插值計(jì)算、伺服控制等，連續(xù)讀取每個(gè)軸編碼器的脈沖量，計(jì)算機(jī)器人的當(dāng)前位置，通過(guò)軟件方法與給定位置進(jìn)行比較，并通過(guò)PID調(diào)整偏差，PLC主要處理機(jī)器人周?chē)耐鈬O(shè)備的控制，如機(jī)器人抓取器的氣動(dòng)吸盤(pán)、各種外圍傳送帶的監(jiān)控等。

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